eXtension Module: XM10
📢 저장소 주소가 바뀌었습니다 (2026-08-26)
이 프로젝트는 이제 AGR-AIFT/phai-x1-xm10-release 에서 관리됩니다.
문서 사이트 새 주소: https://agr-aift.github.io/phai-x1-xm10-release/
옛 주소(AGR-EXO/Extension_Module)를 북마크해 두셨다면 새 주소로 바꿔 주세요.
이미 코드를 받아 두셨다면 아래 한 줄로 주소만 바꾸시면 됩니다 (다시 받지 않으셔도 됩니다).
git remote set-url origin https://github.com/AGR-AIFT/phai-x1-xm10-release.git
🧭 길 찾기 — 뭘 찾는지는 알겠는데 어디 있는지 모르겠다면 docs/find-it.md 한 페이지에 다 있습니다. "버튼 제어 API 어디?", "Ex.07 안 돼", "보드 핀맵" 같은 자주 묻는 키워드 → 정답 페이지 직행.
시작하기
본 SDK 는 GitHub Releases 에서 ZIP 으로 배포됩니다. git clone 이 아닌 본인 보드 리비전 ZIP 만 다운로드하면 됩니다.
⚠️ git clone 은 권장하지 않습니다. 이 레포는 릴리스마다 사전 빌드 라이브러리(libXM_Lib.a,
Rev 당 3350MB)가 함께 커밋돼 있어 히스토리가 약 350MB 입니다. ZIP 은 2741MB 이니 훨씬 빠릅니다.
그래도 clone 이 필요하면 히스토리 없이 받으세요:
git clone --depth 1 https://github.com/AGR-AIFT/phai-x1-xm10-release.git
두 리비전 폴더의 CubeIDE 프로젝트명이 둘 다 Extension_Module 이라, clone 한 경우
같은 워크스페이스에 Rev1.1 과 Rev2.0 을 동시에 Import 하지 마세요(프로젝트명 충돌).
📦 다운로드: Releases v2.9.0 → Assets 섹션
AI 와 함께 (가장 빠릅니다)
STM32CubeIDE 도, 임베디드도 처음이어도 괜찮습니다. Claude Code 가 설치부터 보드 LED 점등까지 대화로 안내해줍니다.
1. SDK ZIP 다운로드 → Releases 에서 본인 Rev 의 ZIP
2. 압축 해제 → C:\dev\Extension_Module (한글·공백 경로 금지)
3. Claude Code 설치 → https://claude.com/claude-code
4. 압축 푼 폴더에서 실행 → claude
5. AI 에게 한 줄 → "처음 시작할게" 또는 /student-onboard
자세한 흐름: docs/getting-started/00-claude-code-quickstart.md
직접 진행하고 싶다면
# 1. SDK ZIP 다운로드
# https://github.com/AGR-AIFT/phai-x1-xm10-release/releases/latest
# → Rev2.0.zip (또는 Rev1.1.zip) 선택
# 2. 압축 해제 — 한글·공백 없는 짧은 경로에
# 예: C:\dev\Extension_Module\
# 압축 풀면 ZIP root 에 .project, CLAUDE.md, docs/, Examples/, .claude/ 가 함께 있음
# 3. STM32CubeIDE 에서 Import
# File → Import → Existing Projects into Workspace
# Root: 압축 해제 폴더 자체 (C:\dev\Extension_Module\ — .project 가 여기에 있음)
# 4. Build (Ctrl+B) → Debug (F11)
💡 본 SDK 는 Rev 별로 독립 ZIP 배포 입니다. Rev2.0.zip 을 풀면 Rev 2.0 SDK 한 벌이 ZIP root 에 평탄화되어 들어있고, Rev1.1.zip 도 마찬가지로 Rev 1.1 SDK 만 들어있습니다. 보드 라벨로 본인 Rev 확인 후 정확한 ZIP 선택하세요.
단계별 상세: docs/getting-started/ (하드웨어 → 환경 구축 → 첫 빌드)
H10 펌웨어 버전 확인: XM v2.6.0 ~ v2.9.0 은 KIT H10 v2.4.0 과 짝입니다. 구버전이면 먼저 → KIT H10 Firmware 가이드
무엇을 만들 수 있나
- 외골격 제어 알고리즘 — C 코드로 직접 작성. 사전 정의 움직임 명령부터 직접 토크 계산까지 자유.
- 센서 통합 — EMG, 발 접지 (GRF), FSR 같은 센서 허브를 CAN-FD 로 바로 붙여서 사용자 의도에 실시간 반응. IMU Hub·EMG Hub 는 내부에서 개발 중인 모듈입니다. 사용하려면 https://huphailab.com/contact 로 문의해 주세요.
- 데이터 수집 — USB-CDC 실시간 스트리밍 (시스템 데이터는 PhAI Studio, 내가 보낸 구조체는
xm10 도구). MATLAB / Python 으로 바로 분석.
- AI 상위 제어 — Jetson 시리즈 연동 강화학습부터 MCU 안에서 직접 돌리는 Tiny NN 까지.
시스템 큰 그림
내가 손대는 곳은 한 곳뿐입니다 — XM_Apps/ 영역. 그 외 CAN 통신, USB 송수신, 외골격 데이터 파싱 같은 일은 모두 XM 라이브러리가 자동으로 처리합니다. 매 1 ms 마다 Control_Loop() 가 호출되고, 그 안에서 XM.status.h10.* 로 센서를 읽고 XM_SetAssistTorque*() 같은 함수로 명령을 보내는 것이 전부입니다.
자세한 흐름 (1 ms 제어 루프, 시작 시퀀스, 내 코드 위치): docs/architecture/
학습 경로
48 개의 예제 모두 같은 형식으로 정돈되어 있습니다 — 목표, 사전 지식, 핵심 코드, 실험, 흔한 실수. 기초 예제 (Ex.09 이하)는 30 분 안에 끝낼 수 있도록 설계했습니다.
| 수준 | 추천 순서 | 시간 |
|---|
| 입문 | Ex.00 → 01 → 04 → 07 → 09 → 11 | 3 시간 정도 |
| 중급 | Ex.02 → 05b → 08 → 12 → 14 → 18 | 1 주 정도 (하루 1~2 시간) |
| 고급 | Ex.03 → 13 → 15 → 16 → 17 → 19 → 20+ | 한 학기 (예제당 1~2 주씩 깊이) |
| Physical AI 응용 | Ex.21 → 31 → 32 → 33 → 36 | 자기주도 |
전체 인덱스 + 난이도별 정리: docs/tutorials/ · 한 학기 수업 진도표 예시도 같은 페이지 · 예제 카탈로그: examples/
폴더 구조 한눈에
본 트리는 GitHub 레포 전체(개발) 구조입니다. 사용자가 받는 ZIP 다운로더 (Rev1.1.zip / Rev2.0.zip) 는 본인 Rev SDK 한 벌이 ZIP root 에 평탄화되어 있고, docs/, Examples/ (대문자 — 아래 트리의 examples/ 와 이름만 다를 뿐 같은 예제 모음), .claude/, CLAUDE.md (Rev 특화) 가 함께 들어있습니다. 사용자는 압축 푼 폴더 안에서만 작업합니다.
Extension_Module/
├── README.md ← 지금 보는 페이지
├── docs/ ← 사용자용 문서 (9 카테고리)
│ ├── find-it.md ← 🧭 빠른 찾기 인덱스 (먼저 가보세요)
│ ├── getting-started/ ← 환경 구축 + 첫 빌드
│ ├── hardware/ ← 보드 외부 인터페이스 + GPIO 핀맵
│ ├── tutorials/ ← 48 개 예제 학습 흐름 + 16 주 진도표
│ ├── api-reference/ ← XM 함수 전체 명세
│ ├── architecture/ ← 내 코드가 언제·어디서 동작하는지
│ ├── advanced/ ← AI 데이터 파이프라인 + 심화 트랙
│ ├── bootloader/ ← 펌웨어 업로드 방법
│ ├── kit-h10-firmware/ ← H10 외골격 펌웨어 호환성
│ ├── release-notes/ ← 버전별 첨부 파일 + 호환성 매트릭스
│ └── troubleshooting.md ← 자주 마주치는 문제 모음
├── examples/ ← 48 개 실습 예제 (각 폴더에 README, SDK ZIP 배포판에서는 `Examples/` 대문자로 포함)
├── XM10_SDK/ ← STM32CubeIDE 프로젝트
│ ├── Rev1.1/Extension_Module/ ← PCB Rev 1.1 용
│ └── Rev2.0/Extension_Module/ ← PCB Rev 2.0 용 (대부분 여기)
├── pc-data-tool/ ← PC 데이터 도구 xm10 (그래프·무손실 저장·CSV, exe 로도)
├── assets/img/ ← 보드 사진 + 다이어그램
├── .claude/skills/ ← Claude Code 사용자 온보딩 / 예제 트러블슈팅 스킬
├── CLAUDE.md / AGENTS.md ← AI 코딩 도구 진입점 (Claude Code 등)
├── CHANGELOG.md ← 버전별 변경 이력
└── LICENSE
내가 손대는 코드 위치: XM_Apps/Control_Task/control_task.c (ZIP 압축 푼 폴더 기준). 그 외는 라이브러리가 알아서.
전체 문서
참여 + 지원
새 버전은 Releases 에서 확인하세요.
라이선스
MIT License
